在康德批判哲学的形成过程中，有两个人起了极其重要的作用，一个是休谟，一个是卢梭。
在前批判时期，康德属于唯理论的莱布尼茨－沃尔夫学派。这一时期的康德虽然在哲学上并没有多大的建树，但是在自然科学方面却成就斐然，其中的代表作就是1755年匿名出版的《自然通史与天体理论》（中译本译作《宇宙发展史概论》）。在这部著作里，康德运用牛顿力学来研究太阳系的起源，首次提出了天体演化的星云假说，在科学史上被称为“康德－拉普拉斯星云假说”。后来在深入研读了休谟的著作之后，康德克服了唯理论的局限，开始了“调和”经验论与唯理论的工作，最终走上了批判哲学的道路。
当康德登上哲学舞台的时候，正是近代哲学陷入困境之时。经验论与唯理论各执一端，展开了激烈的争论，最终都陷入了困境，而这一困境就集中体现在休谟的怀疑论之中。康德对休谟评价很高，他曾经说过：“我坦率地承认，就是休谟的提示在多年以前首先打破了我的独断主义的迷梦，并且在我对思辨哲学的研究上给我指出了一个完全不同的方向。”（注4：康德：《未来形而上学导论》，第9页，商务印书馆，1982年。译文有改动。）康德爱屋及乌，根据祖上的一些传闻，以为自己有苏格兰血统，事实证明他弄错了。虽然如此，康德与休谟在思想上的共鸣却是有目共睹的，以至于引出了“普鲁士人休谟”和“苏格兰人康德”的戏称。
休谟的怀疑论不仅使唯理论也使经验论的理想陷入了困境。他把知识分为两类，一类是关于观念之间关系的知识，一类是关于外在事实的知识。关于观念之间关系的知识与外在事物没有关系，只要符合自己的法则而不矛盾就一定是普遍必然的。关于事实的知识就不同了。由于关于事实的知识必须建立在感觉经验的基础之上，所以这类知识只能是或然的。由此可见，经验论的理想固然破灭了，唯理论的理想也一样陷入了困境：唯理论试图从理性固有的一些天赋观念推演出全部知识，而休谟却证明理性所固有的观念只是知识的很小部分，而且与外在事物没有关系。
经验论与唯理论之争使哲学在认识论问题上走进了死胡同，不过这还不是最严重的问题。更严重的问题是，在启蒙主义的基本精神内部发生了矛盾，这就是理性与自由之间的冲突。
其根源在于，近代哲学家们所倡导的理性主要是一种“科学理性”，这就使哲学在自然科学的影响之下形成了一种机械决定论的自然观。哲学家们试图将科学方法推广到人类知识的一切领域，他们相信无论自然、社会还是人类自己统统服从于统一的法则，那就是自然的因果律，一切事物都可以由此而得到合理的说明。因此，人与自然万物没有什么不同，一样服从于共同的自然法则，他不过是一架更精密更复杂的机器而已，例如18世纪法国哲学家拉美特利的一本小书就叫做《人是机器》。结果，当哲学家们把科学理性贯彻于人类知识的所有领域的时候，不仅自由而且人本身的价值和尊严都成了问题。法国思想家卢梭将自然与文明，道德与科学对立了起来，揭示了两者之间的矛盾和冲突，以其独特的方式揭示了启蒙主义的这一内在矛盾。
如果说休谟的怀疑论使康德深入到了科学知识的基础问题，那么可以说卢梭对于启蒙主义的反思则使康德意识到科学知识的局限和自由问题的重要意义。
康德从小体弱多病，为了有时间和精力完成他的历史使命，康德从青年时代起就为自己制定了严格的生活规律，例如早上几点起床，几点吃饭，几点午睡，几点起来散步等等。他一生严格遵守这些生活规律，准时到了可以让邻居用来对表的程度。然而也有例外：为了阅读卢梭的《爱弥尔》，康德甚至放弃了散步，而且从此在他的书房里多了一幅卢梭的肖像，这是惟一的装饰。康德曾经这样描述卢梭对他的巨大影响：我过去认为惟有知识能够造福于人类，所以我以有知识为荣，鄙视哪些无知的人们。是卢梭纠正了我的偏见，教会了我尊重人。从卢梭那里，康德意识到，具有多少科学知识与人的道德尊严以及人生的意义和价值没有关系。一个没有知识的人完全可以是有德性的，而一个有知识的人却不一定是有德性的，而且是道德而不是知识体现了人的价值和尊严。
对康德来说，无论知识问题还是自由问题，其实都与另一个更重要的问题相关，那就是形而上学问题。
形而上学是古典哲学的核心部门，它要解决的是宇宙万物统一的基础、本质和根据的问题，因而被人们看做是解决一切哲学问题的基础和前提。由于形而上学一向标榜科学，或者说它的最高理想就是成为科学乃至“科学之科学”，因而对许多哲学家来说，如果形而上学不能被证明是科学，那么人类知识的大厦就面临着失去基础的危险，现在哲学家们面临的正是这样的危险。在形而上学问题上，哲学在哲学家们众说纷纭莫衷一是的争论中，几乎变成了“一切人反对一切人”的战场，我们实在无法在它之中找到一丝一毫科学知识的特征。更严重的是，正是形而上学企图成为科学的理想缔造了一种科学思维方式，并且形成了科学万能的观念，尽管这种“科学世界观”促进了自然科学的进步和发展，但是它亦将我们迫入了有可能丧失自由、泯灭人性的困境之中。
然而在康德看来，形而上学虽然作为科学是不可能的，但是形而上学却体现了人类精神终极关怀的最高理想，这就是企图超越自身有限性，通达至高无上的自由境界。我们不可能使形而上学成为科学，但这并不意味着形而上学没有意义。按照康德，恰恰相反，对人类精神来说，形而上学是远比科学更重要的东西。我们一方面应该制止形而上学追求科学的妄想，另一方面也要为它另找出路。这两方面是联系在一起的，当形而上学试图成为科学的时候，它的所作所为等于“南辕北辙”，不仅与终极关怀的理想背道而驰，而且有可能损坏终极关怀的理想的实现。通常我们都是把康德看做是形而上学的激烈的批判者，实际上康德是要通过批判传统形而上学，为形而上学找到一条出路。而康德钟情于形而上学的深层原因乃在于终极关怀的问题、自由的问题。
这就是康德所面对的哲学问题，我们可以把他的问题概括为“在一个严格遵守自然法则的世界上，人究竟有没有自由，有没有独立的价值和尊严”的问题，也可以说是科学主义与人文精神的关系问题。我们如果问：200年前的康德哲学与我们有什么关系？关系就在于我们与康德面临的是同样的难题，因此他对问题的解决方式对我们仍然是有意义的。
从1770年教授就职论文以后，康德开始了长达12年之久的艰苦思考时期。他本来允诺很快就会出版一本非常重要的哲学著作，然而这部著作却迟迟没有问世，以至于了解康德的朋友们责问他：为什么总是哪些不懂哲学的人喋喋不休，却听不到你的声音呢？！
朋友们着急，其实康德心里更着急。评上教授那年，他已经46岁了。从小体弱多病，但却心怀伟大的历史使命，康德异常勤奋而且始终有紧迫感。但是，工作的进展比他最初预想的要艰难得多。结果12年之后，康德感到，如果他再不把研究成果公之于众，他很可能没有时间来完成他的伟大计划了。于是，仅用了短短的四五个月时间，康德完成了《纯粹理性批判》。在哲学史上，恐怕没有哪部著作像《纯粹理性批判》这样酝酿时间之长，写作却如此仓促。如果你在阅读《纯粹理性批判》时感到语言太过晦涩而且矛盾和漏洞比比皆是，请不要过分自责缺乏对哲学的理解力，其中也有康德的过错。当时就有人抱怨康德的著作使用从句太多，有时一个句子超过了一页还没有划句号，10个手指头都用上也数不过来。
《纯粹理性批判》晦涩难懂是出了名的。出版了这本书之后，康德本来如释重负，静候哲学家们的反应，他期待着人们的评论甚至批评，因为他自己很清楚这本书对哲学的意义和价值。然而，书出版之后却如石沉大海，了无声息。直到一年之后才有了第一篇书评，而且这篇书评完全误解了康德，它一方面批评康德语言晦涩，另一方面把康德看做是巴克莱式的感觉主义的唯心论者，这就使康德难以忍受了。于是，他在思考实践理性的问题之余，写作了《纯粹理性批判》的简明本《未来形而上学导论》，在语言上下了很大的功夫，结果这本书成了康德所有著作中语言最清晰的著作。不过，真要读懂康德，这本书肯定不够用，因为《纯粹理性批判》中大量的论证都被节省掉了。虽然如此，康德心中还是不服气，他在《未来形而上学导论》的导言中不无调侃地说：“如果有谁对于我作为导论而放在一切未来形而上学之前的这个纲要仍然觉得晦涩的话，那就请他考虑到并不是每人都非研究形而上学不可”，他可以考虑把他的天才用到别的地方去。（注5：康德：《未来形而上学导论》，第14页。）
在《纯粹理性批判》第二版序言中，康德说明了他解决哲学问题的根本原则，这就是他的“哥白尼式的革命”。
首先提请大家注意，康德哲学毕竟是200年前的哲学，18世纪时，在人们的观念中，绝对真理，亦即普遍必然性的科学知识是存在的，其典范就是欧几里得几何学和牛顿力学，这可以看做是康德哲学的一个不言自明的出发点和基础。所以，虽然经验论与唯理论都无法证明科学知识的普遍必然性，但是对康德来说，科学知识的科学性是不成问题的，成问题的是我们怎样证明科学知识的科学性。
在认识论问题上，康德主张“调和”经验论与唯理论。他一方面同意经验论的原则——一切知识都必须来源于经验，另一方面亦赞同唯理论对经验论的批评——对科学知识来说仅有经验是不够的，它们的普遍必然性只能是先天的。但是这样一来，我们便陷入了两难的困境：如果知识必须建立在经验的基础之上，知识就不可能有普遍必然性；如果知识有普遍必然性，它就必须是先天的而不可能建立在经验的基础上。康德用一句话把这个难题摆了出来：我们如何能够“先天地经验对象”？（注6：康德：《未来形而上学导论》，第40页。）在康德哲学中，“先天的”（a priori）与“后天的”（a posteriori）是一对基本概念。“后天的”意即单纯经验的，就知识而言表现为个别、偶然和相对的。“先天的”意即独立于经验而且是经验的先决条件，就知识而言表现为普遍和必然的。显然，如若我们承认普遍必然性的科学知识是存在的，它就必须同时具有经验和先天这两方面的因素，问题是，看起来水火不相容的后天的经验与先天的因素如何能够结合起来？
我们如何能够先天地经验对象？如果按照形而上学关于知识的传统观念——其实现在仍然是我们大多数人的基本观念，亦即知识必须符合对象才能成为真实可靠的知识，我们永远也不可能证明科学知识的普遍必然性。因为我们既无法说明外部事物及其属性如何能够挪到意识之中来，更不能证明必须建立在经验基础上的知识如何具有普遍必然性。（注7：参见康德：《未来形而上学导论》，第九节。）经过长时间的深入思考，康德形成了一种奇特的观念：既然当年哥白尼可以把地球与太阳之间的关系颠倒过来，设想不是太阳围绕着地球转，而是地球围绕着太阳转，从而提出了“日心说”假说，我们为什么不能按照这个思路考察知识问题呢？换言之，如果知识必须符合对象这条路走不通，我们不妨像哥白尼那样换一个角度，把知识与对象之间的关系颠倒过来，看一看让对象符合知识，亦即主体固有的认识形式会有什么结果。在康德看来，问题由此便得到了完满的解决：一方面，我们的知识的确必须建立在经验的基础之上，但是另一方面，进行认识活动的主体本身亦具有一整套认识形式，由于这些认识形式在经验之先并且作为经验的条件而存在于我们的头脑之中——俗话说：“人同此心，心同此理”，相同的“理”对于不同的经验材料的加工整理的规则是相同的，形成的知识有了共同的规则，也就有了普遍必然性（先天性）。换言之，经验为知识提供材料，而主体则为知识提供对这些材料进行加工整理的形式，知识就其内容而言是经验的，但就其形式而言则是先天的。科学知识的普遍必然性由此就得到了证明。
这就是被人们称为“哥白尼式的革命”的康德哲学。它的核心思想是对知识与对象之间的关系的“颠倒”，强调不是主体围绕着客体转，而是客体围绕着主体转。
然而，问题到此还没有得到彻底的解决。
康德的“哥白尼革命”以其独特的方式证明了科学知识的普遍必然性，突出了主体在认识中的地位、作用和能动性，但是与此同时也产生了极其严重的消极后果。因为如果不是知识必须符合对象而是对象必须符合主体的认识形式，那就意味着事物对我们来说被划分成了两个方面：一方面是通过主体的认识形式所认识的事物，康德称之为事物对我们的“表现（Erscheinungen，appearance）”（注8：Erscheinungen一般被译作“现象”。不过与康德的另一对概念，即现象（Phaenomena）与本体（Noumena）的译名有矛盾。erscheinen在德语中是“显现”的意思。事物的“如其所现”是其对我们的“显现”或者“表现”，事物的“如其所是”则是事物自身。所以我们译作“表现”。），另一方面是未经认识形式限制因而在认识之外的“事物自身”、“物自体”或“自在之物（Dinge an sich，things in themselves）”。主体先天的认识形式虽然构成了知识之普遍必然性的根据，但是亦限制了我们对事物的认识：我们只能认识事物对我们的表现而不可能认识事物本身。这样一来，不仅自然科学要求按照自然本来的面目认识自然的原则发生了动摇，而且更严重的是，形而上学企图超越自然的限制而把握宇宙自然之统一的本质和规律的理想注定是不可能实现的。这就是说，自然科学是可能的，而形而上学是不可能的。从这个角度看，“哥白尼式的革命”归根结底是对理性认识能力的限制，完全是消极的。
然而在康德看来，这个消极的限制完全可以转化为某种积极的成果。
虽然认识形式的限制体现了认识能力的有限性，但是另一方面它也表明在我们的认识领域之外还有一个不受认识形式限制因而可能是无限自由的领域。于是，对理性的认识能力的限制就为理性的另一种能力，亦即实践能力开辟了无限广阔的天地，因为实践理性或者说道德意志乃是以自由为其根据的。如果事物对我们来说不是表现为两个方面，我们可以认识事物自身从而形成普遍必然的科学知识，那就意味着一切都在认识形式的限制之下因而不可能有自由的存在。但是如果事物对我们来说划分为两个方面，结果就完全不一样了：事物划分为“表现”和“事物自身”两个方面，人亦如是。一方面人作为自然存在物服从于普遍必然的自然法则，在这个领域中他是没有自由的；而另一方面人又是“人自身”，因而亦具有不受自然法则限制的一面。换句话说，人具有两重性，他是一种“有限的理性存在”。假如我们无限地扩张理性的认识能力，其结果势必把一切都变成了必然的东西而使人失去了自由。而当我们限制了理性的认识能力的时候，这就会为自由保留了一片天地。所以，康德认为，我们有必要限制知识，以便为道德信仰留地盘。（注9：以上参见康德：《纯粹理性批判》，第二版序言。《西方哲学原著选读》，下卷，第240—249页）
由此可见，康德的哲学革命应该包含两方面的内容：一方面它通过主体先天的认识形式来确立科学知识的普遍必然性，另一方面则通过对认识能力的限制为自由开辟道路，而且这后一方面真正体现了康德哲学的根本精神。
正如哥白尼的日心说最初只是假说一样，康德的“哥白尼式的革命”也是一种假说。如果我们要证明它是正确的，那就必须考察理性本身，证明人类理性的确具有一些先天的认识形式，而且这些认识形式在认识中具有法则的作用。康德把这项分析考察理性的工作称之为“批判”。
在《纯粹理性批判》一书的第一版序言中，康德解释了“批判”的含义：所谓“批判”不是对书本或者理论学说的批评或驳斥，而是对理性之认识能力的“分析”。亦即根据理性具有普遍必然的科学知识例如数学和物理学——这是康德时代公认的两门科学，对理性的一般认识能力进行分析，其目的是最终确定形而上学的命运。（注10：康德：《纯粹理性批判》，第一版序言，《西方哲学原著选读》，下卷，第239页。）因此，所谓“批判”也就是对理性的分析和考察。在康德看来，以往的形而上学错就错在它们通常只是武断地论定，当它们提出这样或者那样的理论教条时，没有去考察一下我们的理性究竟有没有这样的认识能力。与这种“独断论”不同，康德主张在对事物下判断之前，先来分析我们的认识能力。
康德对理性认识能力的批判是其哲学思想的基础，在此基础之上，他对理性的全部领域进行了考察，从而形成了由三大批判组成的“批判哲学”：第一批判《纯粹理性批判》主要考察理性的认识能力，康德称之为“理论理性”；第二批判《实践理性批判》考察理性的实践能力或者说意志能力，康德称之为“实践理性”；第三批判《判断力批判》考察的“判断力”则是理论理性与实践理性之间起沟通作用的中间环节。
让我们从第一批判开始，进入康德哲学的王国。