忒勒玛科斯来到海边，用海水洗净双手后，就向日前变作人形来看他的神衹祈祷。帕拉斯·雅典娜重新变形为门托尔，走上前来对他说：“忒勒玛科斯，如果你还具备你的父亲，睿智的奥德修斯的精神，那么你应立即鼓起勇气去做自己的决定的事！我是你父亲的老朋友，我将帮你准备一只快船，然后陪你同行！”
忒勒玛科斯连忙回家，准备出发。在途中他遇到年轻的求婚人安提诺俄斯。安提诺俄斯握着他的手笑着对他说：“别再恼恨我们了！你应该像以前一样跟我们饮宴！让公民们为你去准备旅行的事吧。等他们找来大船和水手，你再驾船前往皮洛斯也不迟！”忒勒玛科斯回答说：“不，安提诺俄斯，我不能再和你们一起吃喝了！我已经不是孩子了。我已经决定出发了！”说着，他缩回手走进父亲的库房。这里堆满了黄金、珠宝，箱子里装满贵重的礼服，还有满罐的香油，成坛的美酒，应有尽有。他在这里遇到忠实的女仆欧律克勒阿。他进屋后关上门，对她说：“请你给我准备十二只双耳大坛的美酒，封好口，再用皮袋装二十石上等细面粉。天黑前我来取。如果我母亲问起我，十二天后才能告诉她，就说我外出寻找父亲去了！”
这时，雅典娜变形为忒勒玛科斯，亲自招募水手，并向一位富裕的公民诺蒙借来一艘大船。然后她让求婚人喝得酩酊大醉，连酒杯都从手里滑落，他们都沉沉睡去。雅典娜又变形为门托尔，来到忒勒玛科斯的面前，催他出发。两人来到海边，水手们已经到齐。他们动手把一切用品装上船，然后上船。海风扬满船帆，这时他们浇酒向神衹举行祭礼。一整夜船在顺风中航行。
太阳升起时，涅斯托耳的城市皮洛斯已经出现在他们的眼前。皮洛斯人正在忙碌地准备给海神献祭。他们宰了九头黑牛，将祭品焚烧，献给海神，同时举行盛大饮宴。当伊塔刻人登陆时，忒勒玛科斯和变形为门托尔的雅典娜向人群走来。涅斯托耳正和他的儿子们坐在人群中，皮洛斯人看到从海岸上走来一群外乡人，急忙迎上去和他们握手，并请忒勒玛科斯和他的随从在桌前就坐。涅斯托耳的儿子珀西斯特拉托斯热情地招待他们，请两人坐在席地而铺的厚实的地毯上，两边是他的父亲和他的兄弟特拉斯墨得斯。然后他挑出最好的牛肉送到他们面前，给他们斟满酒，请他们干杯。珀西斯特拉托斯对雅典娜变成的老人说：“外乡人，快向波塞冬祈祷，向他祭献美酒，让你的朋友也这样做，因为一切凡人都需要神衹的保护！”雅典娜端起酒杯，请求海神为涅斯托耳和他的子孙，以及皮洛斯人降福，祈求海神帮助忒勒玛科斯完成他的使命。说着，她把杯中的酒倾洒于地，同时吩咐奥德修斯的儿子也这样做。
他们快活地畅饮用餐。年迈的涅斯托耳看到大家已酒足饭饱，便有礼地询问外乡人的身世和此行的目的。忒勒玛科斯说，他是奥德修斯的儿子，前来打听父亲的消息。
老人听说后长叹一声，讲起在特洛伊战死的英雄以及他们在归途中的经历。但他对奥德修斯的情况知道的并不比忒勒玛科斯知道的更多。他又讲起阿伽门农之死和俄瑞斯忒斯为父报仇的事。最后，他劝忒勒玛科斯到斯巴达去找国王墨涅拉俄斯。墨涅拉俄斯在海上遇到风暴，被吹到远方的海岸，最近才从那儿回来。也许他知道一些关于奥德修斯的消息。雅典娜赞同他的建议，并说：“现在天色已晚，请允许我的年轻的朋友在你的宫殿里休息。我要回船去照料，并在船上就寝。明天我将乘船去考科涅斯去取一笔欠债。我请求你备好快马，派你的儿子送我的朋友忒勒玛科斯前往斯巴达。”涅斯托耳答应了这个要求。
突然，雅典娜变成一头雄鹰，展翅飞上天空。大家看到天上出现的奇迹，非常惊异。涅斯托耳握着忒勒玛科斯的手说：“亲爱的孩子，你不用悲愁，神衹在保护你。雅典娜在你身边。从前，她在所有的亚各斯人中最喜欢你的父亲！”说完，老人向女神祈祷，保证在第二天清晨向她献祭一头小牛。然后，他领着客人回到王宫。
第二天天刚亮，精力充沛的老人涅斯托耳就起了床，走到门口，坐在雪白光滑的石凳上，这是放在宫门口专供休息用的石凳。他的几个儿子都来了，珀西斯特拉托斯把伊塔刻的客人也带来了。仆人牵来一头母牛，这是涅斯托耳亲口向雅典娜许诺的祭品。金匠拉厄耳克斯被召来给牛角包金。女仆们忙着准备佳肴，摆桌子，搬木柴，并端上清水，祭礼所需的一切，都准备齐全。忒勒玛科斯的同伴们也从船上来到宫门口。涅斯托耳的两个儿子各自握着一只包金的牛角，第三个儿子捧来水盆和祭供的大麦，第四个儿子手执杀牛的利斧，第五个儿子端上一只大盆，用来接取牛血。
他们把最好的牛肉献祭给女神，并洒上甜蜜的美酒。其余的牛肉被穿在铁叉上烧烤。
这时，忒勒玛科斯用温水沐浴后，穿上华丽的衣袍，走出来。宴饮时，仆人已经把马套上车，准备把年轻的客人送往斯巴达。女仆把面包、美酒和其他食品放到车上。忒勒玛科斯登上马车，坐了下来。珀西斯特拉托斯坐在他的身边，手执缰绳，挥动马鞭，马匹如飞似地朝前奔去。不一会，皮洛斯城就被远远地抛在后面。