欧律斯透斯一直没能除掉他所讨厌的竞争对手，反而帮助他赢得了更大的荣誉。许多人对赫拉克勒斯感激不尽，因为他免除了人们的许多苦难。现在，狡猾的国王又想出了最后一个冒险任务，这是任何英勇的神力都无法施展的，即要他去和地狱的恶狗拼斗，并把冥王的看门狗刻耳柏洛斯带回来。这狗有三个头，狗嘴滴着毒涎，下身长着一条龙尾，头上和背上的毛全是盘缠着的条条毒蛇。
为了准备这场可怕的冒险，赫拉克勒斯来到阿提喀的厄琉西斯城，那里的祭司精通阴阳世界的秘密之道。他首先在这个神圣的地方洗刷了杀害肯陶洛斯人的罪孽，然后由祭司奥宇莫尔珀斯传授秘道。赫拉克勒斯获得了神秘的力量，不再惧怕恐怖的地狱。在伯罗奔尼撒半岛南端的忒那隆城，传说这里有一个通往地狱的入口。他来到这里，由亡灵引导神赫耳墨斯带领，下降到深渊，来到普路同王，即哈得斯的京城。城门前转悠着许多悲哀的阴魂，它们一见有血有肉的人，立即惊吓得四散奔逃。只有戈耳工怪物墨杜萨和墨勒阿革洛斯的灵魂敢于面对生灵。正当赫拉克勒斯挥剑想要砍杀戈耳工时，赫耳墨斯急忙抓住他的手臂，对他说，死人的灵魂是空洞的影子，是不会被剑砍伤的。赫耳墨斯还同墨勒阿革洛斯的灵魂友好地交谈，并答应回到阳间后，给他的姐姐达埃阿尼拉送去亲切的问候。
在走近哈得斯的城门时，赫拉克勒斯看见了他的朋友忒修斯和庇里托俄斯。庇里托俄斯是陪忒修斯来地府向冥后珀耳塞福涅求爱的。他们两人由于这种狂妄的念头而被普路同锁在他们坐下休息的石头上。两人看到老朋友赫拉克勒斯经过身旁，便向他伸出手救援。他们希望通过赫拉克勒斯的力量重新回到阳间。赫拉克勒斯抓住忒修斯的手，把他从镣铐中解脱出来。当他又想解救庇里托俄斯时，却失败了，因为大地在他脚下开始剧烈地震动。再往前走，赫拉克勒斯又认出了阿斯卡拉福斯。他曾经诽谤珀耳塞福涅偷吃哈得斯的红石榴，因此被珀耳塞福涅的母亲得墨忒耳变成了猫头鹰。得墨忒耳由于女儿受损迁怒于他，把一块大石头压在阿斯卡拉福斯身上。赫拉克勒斯为他搬开了石头。为了使焦渴的鬼魂喝上一口牛血，赫拉克勒斯杀了普路同的一头牛，但这得罪了牧牛人墨诺提俄斯。他向赫拉克勒斯挑战，要和他角力。赫拉克勒斯拦腰抱住他，捏断了他的肋骨。冥后珀耳塞福涅急忙出来求情，他才放下了墨诺提俄斯。
冥王普路同站在死城的门口，拦住了赫拉克勒斯，不让他进去。赫拉克勒斯射去一箭，击中冥王的肩膀，他痛得如同凡人一样乱跳乱叫。他尝到了苦头后，所以当赫拉克勒斯要他交出地狱恶狗刻耳柏洛斯时，他没有拒绝，只是提出了一个条件：不能使用武器。赫拉克勒斯同意了。他只穿了胸甲，披着狮皮，去捕捉恶狗。在冥河的河口上，他看到那只三头狗。它昂起三个头狺狺狂吠，回声如同打雷。他用双腿夹住三个狗头，用手臂扑住狗脖子，不让它逃脱，但狗的尾巴，完全是条活龙，妄图抽击他，并要咬他。赫拉克勒斯仍紧紧地拤住狗脖子，终于制服了这条恶狗。他举起狗，带着它离开冥府，从亚哥利斯的特律策恩附近的另一个出口回到了阳间。地狱恶狗刻耳柏洛斯一见到阳光，害怕得吐出了毒涎，滴到地上，于是地上长出剧毒的乌头草。赫拉克勒斯用铁链拴住刻耳柏洛斯，把它带到提任斯，交给欧律斯透斯。欧律斯透斯惊讶得几乎不敢相信自己的眼睛了。现在他才相信他是不可能除掉宙斯的这个儿子的。他只好听凭命运的安排，并吩咐赫拉克勒斯把地狱恶狗送回地府，交给它的主人。