世界是如何被发现的？比如说，住在地中海附近的人是怎样掌握了记录代代相传的知识的技术，逐渐了解地球上的其他地方？据我们所知，在欧洲人积累知识的五六千年里，地球上的每一个部分都已经有人类居住了。而且，在这段时间里，世界各地的居民都已经对他们自己的居住地有了充分的了解：堪察加人了解堪察加半岛；格陵兰人了解格陵兰；在哥伦布“发现”美洲之前，北美的各个印第安部落早就在不同程度上了解了他们在北美洲活动的区域。
这些原始人往往不仅了解他们自己的领地，还能极为准确地用绘制地图的方式表现出他们的地理知识。科尔特斯跋涉1000多英里，在中美洲游历，使用的只有一份当地酋长在印花布上绘制的地图。一位名叫卡里赫瑞的因纽特人[1]根据他自己掌握的知识画了一张从史密斯海峡到约克角之间的地图，这张地图和英国的航海地图相比只有几处细微的差别。一位名叫图帕亚的塔西提岛土著为库克船长画了一张太平洋地图，范围横跨45个经度（约3000英里），他把这块巨大区域中所有主要岛屿的相对大小和位置都标示得一清二楚。类似地，欧洲人做出的几乎所有的所谓地理“发现”，都是在当地向导的带领下完成的，他们对祖辈生活的区域相当了解。
因此，我们所说的地理大发现的历史，实际上是地中海地区的文明国家逐渐了解世界其他地方居民的历史。这段历史可以分成两大部分——旧大陆的发现和新大陆的发现。所谓的“新大陆”也包括澳大利亚在内。虽然我们说的是“地理大发现”，但实际上发现的对象是新的人群，这个“新”是对于发现者而言的。到了近现代，人们才开始撇开当地居民的因素，研究纯粹的地理。几乎可以说，地理大发现的历史始于库克船长，他扬帆远航的动机完全是出于对科学的好奇。而在他之前的时代，人们希望了解其他地区的原因主要有两个：征服和贸易；我们也可以把他们的动机精简为一个——为了贸易而征服。然而到了现代，我们可以看到，人们了解其他地区的原因混合了这三种动机，其结果就是欧洲人瓜分了非洲——这也许是19世纪后半叶最著名的历史事件。最初，出于对冒险和知识的热爱，斯皮克和伯顿、利文斯通和斯坦利探索了非洲内陆；接踵而至的是大型贸易公司；最后，连西方国家的政府也争相宣示他们对西方人足迹所至的非洲土地的所有权。短短40年内，随着人们或出于征服和贸易的愿望，或出于对科学的好奇而从事的探索活动，非洲内陆的版图从最初的一片空白到逐渐被详细地描绘填满。如后文所示，我们甚至可以说，比起1850年，1680年的西方人更加了解非洲。
因此，在其较早阶段，地理大发现的历史主要是一部征服史。那么我们有必要从世界是如何被人类认识的角度出发，简短地介绍一下古代世界的历史。你也许会问“世界是被什么人认识的？”，我们首先必须确定这个问题的答案。当然，我们可以考察一下已知的最早的地理发现——《圣经·创世记》第十章——从而弄清楚以色列人在归入罗马帝国之后是如何了解世界其他地域的。历史证明，条条大路通罗马。反之，从罗马出发，你也可以去到任何地方。显然，以罗马作为出发点更有利于解答我们的各种疑惑。但是，在罗马帝国崛起之前，早期的几个帝国早已通过征服活动将人文与地域知识传播到它们所及之处。甚至当罗马人继承了前人所征服的广袤土地之时，他们也没有能力记录因征服活动而获得的地理知识。幸运的是，亚历山大城的一位大学教授、希腊人托勒密让我们知道古人对地球了解到了何种程度。为了方便起见，我们可以首先确定这个问题，然后迅速回顾一下与托勒密的记录有关的历史事件。
在中世纪，与其他知识一样，这一类的大部分知识都散佚了。所以，我们需要了解的是想象和理论是如何取代知识的。这段时期，希腊科学的真正继承者是阿拉伯人。在此期间，对于真正的地理知识的少数补充正是他们做出的。此外，行商和朝圣者也使西方世界对亚洲有了更进一步的了解。
美洲的发现拉开了一个新时代的序幕，从现代历史和地理学的意义上来说皆是如此。与过去的4000年相比，自发现美洲起的400年中，西方国家知道的地球上有人居住的地区面积增加了一倍多，除了非洲、南美的少数地区和南北极附近尚且不为人知以外，人类对自己所居住的世界已经有了大致全面的了解。而且，除了少数细节没有落实，地理大发现的历史实际上已经基本结束。
在主要体现大发现的利益目标——战争和探险——的同时，这段历史也反映了人类发展至现代的各个阶段。总体来看，存在时间最长的著名国家和民族对人类文明特点的形成所产生的影响也是最深远的。此外，本研究的实用性也相当高。
人类发现世界的方式决定了今日的历史。20世纪的重大问题与美洲、非洲和大洋洲的发现密切相关。对于所有这些问题，英语国家的人民也将更有发言权和行动权。因此，地理大发现的历史与他们的利益是息息相关的。