王之望字瞻叔，襄阳谷城人，后来移居台州。父亲王纲，中元符年间进士第，官至徽州通判而去世。王之望当初因荫补得官，绍兴八年(1138)，中进士第。任处州教授，入朝任太学录，升为博士。过了很长时间，出朝知荆门军，提举湖南茶盐，改任潼川府路转运判官，不久又改任成都府路计度转运副使。提举四川茶马。
朝廷中有大臣推荐王之望的才能，诏令他到朝廷，任太府少卿，总管四川财赋。金朝毁弃盟约，军事文书接连不断，各种调度层出不穷，王之望从容处理事无遗漏，搜刮贸易券契没有交纳税赋的，搜查抉摘隐瞒逃匿，得到四百六十八万缗钱，众人都怨恨他。后升任太府卿。
孝宗即位以后，任户部侍郎，充任川、陕宣谕使。早先，金将合喜侵犯凤州的黄牛堡，吴瞞将敌人击退，于是收复秦州，并接连收复商、陕、原、环等十七州。金军由于吴王..精兵都在德顺，全力进攻他。当时陈康伯主持朝政，正在议论撤罢德顺戍兵，虞允文是宣谕使，极力争论不服从，孝宗亲自写信命令吴王..退兵。王之望代替虞允文任宣谕使，赞同吴王..下令众将放弃德顺，仓促撤退。金军乘机在后追击，致使吴王..军正规部队三万人，回来的仅有三千人，将校军官活下来的寥寥无几，全军痛哭，声震原野，孝宗听说深感后悔。
隆兴初年，右谏议大夫王大宝上疏弹劾王之望罪行，降任集英殿修撰、提举江州太平兴国宫。不久，权任户部侍郎、江淮都督府参赞军事。王之望很不愿意同金交战，请求入朝，因而上奏“：皇帝论兵与臣下不同，不过奉承天意罢了。臣私下观察天意，南北分离的局面已经形成，不能轻易互相兼并，我不可渡过淮河北进，就像敌军不能越过长江南下一样。应将进攻的力量转而自守，自守既然稳固，然后随机制变，择利以应付它。”孝宗下旨留他在朝中，不久兼直学士院。
汤思退力主休兵，奏请任命王之望为吏部侍郎、通问使。接着又议定先派一名官位低下的使节前去观察敌情，召还王之望。王之望首先上报边境守备不足依赖，孝宗急忙撤罢都督府，任命王之望为淮西宣谕使，刚刚任命，又擢升他为右谏议大夫。王之望于是上章极力论述朝廷大臣各执一辞以为自身考虑，乞求明令在朝大臣，在议论之际应公正无偏。当时汤思退力主和议，张浚力主恢复中原。王之望的议论看上去好像不错，实际上是暗中偏向汤思退。
不久到长江沿线视察军队。金军再次侵犯边境，于是献上和、战两策，并且报告安排守御防备情况，疏章没有到达，朝廷任命他为参知政事。王之望入朝后，接着兼任同知枢密院事。金兵交相而来，濠、楚州守将有的弃城而逃，孝宗命令汤思退前去监督江、淮地区军队；汤思退没去，又令王之望前去督促巡视，权同都督。王之望极力推辞不去。恰逢太学众位学生上书论事，孝宗大怒，打算处治，王之望解救了他们。于是以参知政事的身份到江淮地区慰问军队。
王之望早先曾送信给敌军将领。到这时，王扌卞出使敌军，割让商、秦土地，答应归还被俘的敌军，双方世代约为叔侄之国。金皆答应，讲和解兵而去。孝宗听说金国退兵，下令都督府选择有利时机出击，王之望下令众将不得随便前进。朝廷催促行动，王之望说：“王扌卞既然回来，不能因贪图小利，而损害和好大计。”言官弹劾罢免为端明殿学士、提举江州太平兴国宫，居住天台。乾道元年(1165)，起复任知福州、福建路安抚使。逮捕海上贼寇王大老，捷报传来，转任资政殿大学士，移知温州，不久又被罢免。乾道六年(1170)冬天，去世。
王之望有文艺才能，秦桧当政时，没有同秦桧同流合污，有人说他有操守。绍兴末年，极力附和同金讲和，与汤思退互为表里，专门以割让土地给敌人为得计，但土地被割让而敌人气势更加嚣张，王之望终于因此而被废黜。