姚僧垣字法卫，吴兴武康人，吴太常信之八世孙也。曾祖郢，宋员外散骑常侍，五城侯。
父菩提，梁高平令。尝婴疾历年，乃留心医药。梁武帝性又好之，每召菩提讨论方术，言多会意，由是颇礼之。
僧垣幼通洽，居丧尽礼。年二十四，即传家业。梁武帝召入禁中，面加讨试。僧垣酬对无滞。梁武帝甚奇之。大通六年，解褐临川嗣王国左常侍。大同五年，除骠骑庐陵王府田曹参军。九年，还领殿中医师。时武陵王所生葛修华，宿患积时，方术莫效。梁武帝乃令僧垣视之。还，具说其状，并记增损时候。梁武帝叹曰∶“卿用意绵密，乃至于此，以此候疾，何疾可逃。朕常以前代名人，多好此术，是以每恒留情，颇识治体。今闻卿说，益开人意。
”十一年，转领太医正，盖文德主帅、直将军。梁武帝尝因发热，欲服大黄。僧垣曰∶“大黄乃是快药。然至尊年高，不宜轻用。”帝弗从，遂至危笃。梁简文帝在东宫，甚礼之。四时伏腊，每有赏赐。太清元年，转镇西湘东王府中记室参军。僧垣少好文史，不留意于章句。
时商略今古，则为学人所称。
及侯景围建业，僧垣乃弃妻子赴难。梁武帝嘉之，授戎昭将军、湘东王府记室参军。及宫城陷，百官逃散。僧垣假道归，至呈兴，谒郡守张（嵘）〔嵊〕。嵊见僧垣流涕曰∶“吾过荷朝恩，今报之以死。君是此邦大族，又朝廷旧臣。今日得君，吾事辨矣。”俄而景兵大至，攻战累日，郡城遂陷。僧垣窜避久之，乃被拘执。景将候子鉴素闻其名，深相器遇，因此获免。及梁简文嗣位，僧垣还建业，以本官兼中书舍人。子鉴寻镇广陵，僧垣又随至江北。
梁元帝平侯景，召僧垣赴荆州，改授晋安王府谘议。其时虽克平大乱，而任用非才，朝政混淆，无复纲纪。僧垣每深忧之。谓故人曰∶“吾观此情势，祸败不久。今时上策，莫若近关。”闻者皆掩口窃笑。梁元帝尝有心腹疾，乃召诸医议治疗之方。咸谓至尊至贵，不可轻脱，宜用平药，可渐宣通。僧垣曰∶“脉洪而实，此有宿食。非用大黄，必无瘥理。”梁元帝从之，进汤讫，果下宿食，因而疾愈。梁元帝大喜。时初铸钱，一当十，乃赐钱十万，实百万也。
及大军克荆州，僧垣犹侍梁元帝，不离左右。为军人所止。方泣涕而去。寻而中山公获使人求僧垣。僧垣至其营。复为燕公于谨所召，大相礼接。太祖又遣使驰驿征僧垣，谨（故）〔固〕留不遣。谓使人曰∶“吾年时衰暮，疹疾婴沉。今得此人，望与之偕老。”太祖以谨勋德隆金州刺史伊芳娄穆以疾还京，请僧垣省疾。乃云∶“自腰至脐，似有三缚，两脚缓纵，不复自持。”僧垣为诊脉，处汤三剂。穆初服一剂，上缚即解；次服一剂，中缚复解；又服一剂，三缚悉除。而两脚疼痹，犹自挛弱。更为合散一剂，稍得屈伸。僧垣曰∶“终待霜降，此患当愈。”及至九月，遂能起行。
大将军、襄乐公贺兰隆先有气疾，加以水肿，喘息奔急，坐卧不安。或有劝其服决命大散者，其家疑未能决，乃问僧垣。僧垣，曰∶“意谓此患不与大散相当。若欲自服，不烦赐问。”因而委去。其子殷勤拜请曰∶“多时抑屈，今日始来。竟不可治。意实未尽。”僧垣知其天和元年，加授车骑大将军、议同三司。大将军、乐平公窦集暴感风疾，精神瞀乱，无所觉知。诸医先视者，皆云已不可救。僧垣后至，曰∶“困则困矣，终当不死。若专以见付，相为治之。”其家忻然，请受方术。僧垣为合汤散，所患即瘳。大将军、永世公叱伏列椿苦利积时，而不废朝谒。燕公谨尝问僧垣曰∶“乐平、永世俱有痼疾，若如仆意，永世瘥轻。”对曰∶“夫患有深浅，时有克杀。乐平虽困，终当保全。永世虽轻，必不免死。”谨曰∶“君言必死，当在何时？”对曰∶“不出四月。”果如其言。谨叹异之。六年。迁遂伯中大夫建德三年，文宣太后寝疾，医巫杂说，各有异同。高祖御内殿，引僧垣同坐，曰∶“太后患势不轻，诸医并云无虑。朕人子之情，可以意得。君臣之义，言在无隐。公为何如？”对曰∶“臣无听声视色之妙，特以经事已多，准之常人，窃以忧惧。”帝泣曰“公既决之矣，知复何言！”寻而太后崩。其后复因召见。帝问僧垣曰∶“姚公为仪同几年？”对曰∶“臣忝荷朝恩，于兹九载。”帝曰∶“勤劳有日，朝命宜隆。”乃授骑骠大将军、开府仪同三司，又敕曰∶“公年过县军，可停朝谒。若非别敕，不劳入见。”四年，高祖亲戎东讨，至河阴遇疾。口不能言；（脸）〔睑〕垂覆目，不复瞻视；一足短缩，又不得行。僧垣以为诸脏俱病，不可并治。军中之要，莫先于语。乃处方进药，帝遂得言。次又治目，目疾便愈。末乃治足，足疾亦瘳。比至华州，帝已痊复。即除华州刺史，仍诏随入京，不令在镇。宣政元年，表情致仕，优诏许之。是岁，高祖行幸云阳，遂寝疾。乃诏僧垣赴行在所。内史柳（）〔昂〕私问曰∶“至尊贬膳日久，脉候如何？”对曰∶“天子上应天心，或当非愚所及。若凡庶如此，万无一全。”寻而帝崩。
宣帝初在东宫，常苦心痛。乃令僧垣治之，其疾即愈。帝甚悦。及即位，恩礼弥隆。常从容“此是尚齿之辞，非为贵爵之号。朕当为公建国开家，为子孙永业。”乃封长寿县公，邑一千户。册命之日，又赐以金带及衣服等。
大象二年，除太医下大夫。帝寻有疾，至于大渐。僧垣宿直侍。帝谓随公曰∶“今日性命，唯委此人。”僧垣知帝诊候危殆，必不全济。乃对曰∶“臣荷恩既重，思在效力。但恐庸短不逮，敢不尽心。”帝颔之。及静帝嗣位，迁上开府仪同大将军。隋开皇初，进爵北绛郡公。三年卒。时年八十五。遗诫衣白入棺，朝服勿敛。灵上唯置香奁，每日设清水而已。
赠本官，加荆、湖二州刺史。
僧垣医术高妙，为当世所推。前后效验，不可胜记。声誉既盛，远闻边服。至于诸藩外域，咸请之。僧垣乃搜采奇异，参校征效者，为《集验方》十二卷，又撰《行记》三卷，行长子察在江南。（按∶姚察《南史》有传）次子最，字士会，幼而聪敏，及长，博通经史，尤好着述。年十九，随僧垣入关。世宗盛聚学徒，校书于麟趾殿，最亦预为学士。俄授齐王宪府水曹参军，掌记室事。特为宪所礼接，赏赐隆浓。宣帝嗣位，宪以嫌疑被诛。隋文帝作相，追复官爵。最以陪游积岁，恩顾过隆，乃录宪功绩为传，送上史局。
最幼在江左，迄于入关，未习医术。天和中，齐王宪奏高祖，遣最习之。宪又谓最曰∶“尔博学高才，何如王褒、庾信。王、庾名重两国，吾视之蔑如。接待资给，非尔家比也。
尔宜深识此意，勿不存心。且天子有敕。弥须勉励。”最于是始受家业。十许年中，略尽其妙。每有人造请，效验甚多。隋文帝践极，除太子门大夫。以父忧去官，哀毁骨立，既免丧，袭俄转蜀王秀友。秀镇益州，迁秀府司马。及平陈，察至。最自以非嫡，让封于察，隋文帝许之。秀后阴有异谋，隋文帝令公卿穷治其事。开府庆整、郝伟等并推过于秀。最独曰∶“凡有不法，皆最所为，王实不知也。”榜讯数百，卒无异辞。最竟坐诛。时年六十七。论者义之。撰《梁后略》十卷，行于世。