尧雄，字休武，上党长子人氏。祖父暄，魏司农卿。父荣，员外侍郎。雄少年时勇猛矫健，长于骑马射箭，轻财重义，被同辈人推崇。永安中，拜宣威将军、给事中、持节慰劳恒燕朔三州大使。仍为都督，跟从叱列延攻打刘灵助，获胜，拜镇东将军、燕州刺史，封城平县伯，食邑五百户。
义旗初树，雄随尔朱兆在广阿大败，于是他便率领自己的部众占据定州，之后归顺了高祖。这时雄的从兄亻桀，被尔朱兆委任为沧州刺史，赴任抵达瀛州，得知兆败的消息，也遣使归降。高祖认为雄兄弟都有赤诚之心，就让亻桀行瀛州刺史事。很快又授雄车骑大将军、瀛州刺史以替代亻桀，并晋爵为公，增加食邑五百户。这个时期，禁网疏阔，官员们纷纷聚敛，只有雄能洁身自好，用宽恩待下，所以深得吏民拥戴。
魏武帝入关，雄为大都督，随高昂在穰城大破贺拔胜。追随驰逐征讨三荆，又授二豫、扬、郢四州都督、豫州刺史。元洪威占据颍州叛乱，老百姓赵继宗杀颍川太守邵招，屯驻乐口，自称豫州刺史，与北边的洪威呼应。雄领兵讨伐，继宗失败逃走。乡民们因为雄的离走，又推举城人王长为刺史，并且争取到了西魏的援助。雄再次与行台侯景打垮了王长。梁将李洪芝、王当伯偷袭平乡城成功，继之騷扰州境。雄设伏兵邀击，活捉了洪芝、当伯等人，俘虏缴获极多。梁司州刺史陈庆之又率部围攻州城，雄领兵出城应战，一时所向披靡，虽身体两处负伤，但斗志更旺，庆之败，抛弃辎重逃跑。后庆之复围南荆州，雄说：“白苟堆是梁朝北面的重镇，现在城中空虚，攻打的话一定可以夺取，庆之他们听了白苟堆的消息，荆州之围自然也就解除了，这是所谓的机不可失吧。”于是依计划进行，庆之果然放弃荆州赶来救助。当他还在路上的时候，雄攻克了白苟堆城，生擒梁镇将苟元广，以及兵士二千人。梁拜元庆和为魏王，侵扰魏之南境。雄统众反击，在南顿大败庆和。不久，与行台侯景攻下梁朝的楚城。豫州百姓上书朝廷，再次请求雄作刺史，因此雄复行豫州事。
颍州长史贺若徽拘捕刺史田迅，占领州城投降了西魏，帝诏令雄与广州刺史赵育、扬州刺史是云宝等各自统领本州兵马，齐心协力，随行台任延敬围攻颍州。西魏遣将怡锋率众援救，双方交战后，延敬等失利。赵育、是云宝各自返回本州，很快拥城降敌。雄收聚散兵，防守大梁城。由于延敬吃了败仗，周文帝便派右丞韦孝宽等攻打豫州，雄的都督郭丞伯、程多宝等则带着豫州投降了，还将刺史冯邕和家属及其部下的妻儿老小几千人押解到长安。一行人到达乐口，雄的外兵参军王恒伽、都督赫连俊等数十骑突然拦截，杀死多宝，搜找出雄等人的家属带着返回了大梁。西魏任命丞伯为颍川太守，雄还是同行台侯景一道讨击。雄从另一方向攻下乐口，活捉了丞伯。向前推进，攻打悬瓠，追逐西魏刺史赵继宗、韦孝宽等。朝廷再以雄行豫州事。西魏以是云宝作扬州刺史，屯驻项城；义州刺史韩显盘踞南顿。雄再次领兵攻打，一天就占领了两座城池，掳获了韩显以及长史丘岳，是云宝遁走，俘虏他们的妻妾和将吏二千多人，并一概解送到京师。朝廷加雄骠骑大将军。雄依然随同侯景，平定鲁陽后，再拜豫州刺史。
雄虽是武将，但品性宽厚，治民极讲诚信，为政去繁就简，只是注重大事而已。抚育教养兵民，而能尽其所长。在边地十年，多次建有战功，豫人直至今日都在怀念着他。雄爱惜人才，多有施予；宾客往来，赠给甚厚，这些，都受到了时论的赞许。兴和三年(541)，征还京师，不久，统率司、冀、瀛、定、齐、青、胶、兖、殷、沧十州士卒十万人，巡行西南，分守险要。四年，死于邺城，时年四十四岁。赠使持节、都督青徐胶三州军事、大将军、司徒公、徐州刺史，谥号武恭。子师继嗣。
雄弟奋，字彦举。以布衣拜宣威将军、给事中，转中坚将军、金紫光禄大夫，赠爵安夷县子。从高祖平定邺城，打败尔朱兆等，晋爵为伯。离开京师为南汾州刺史，胡人都害怕他。西魏行台薛崇礼统众攻奋，交战，奋大胜，崇礼兄弟乞求归降，奋就将他们送往相府。转奋为骠骑将军、左光禄大夫、颍州刺史，卒。赠兖豫梁三州诸军事、司空、兖州刺史。
雄从父兄亻桀，字寿。性轻率，嗜酒，却极有武力。初官给事中、羽林监。从高祖破纥豆陵步藩，因有战功，擢为镇东将军，封乐城县伯，食邑百户。出任沧州刺史。时义兵起事，亻桀投奔高祖。从高祖平邺及败尔朱兆，晋爵为侯。后为都督，率众在樊子鹄统领下在谯城讨伐元树，获胜。又除南兖州刺史，虽大力收受财货，但敢作敢为，吏民都很惧怕他。不久加行兖州事。元象初，拜车骑大将军、仪同三司，晋爵为公。出任磨城镇大都督，转安州刺史，卒于任上。赠使持节、沧瀛二州诸军事、尚书右仆射、沧州刺史。